1933年東京浅草の寺に生まれる。中学の時、NHKラジオ「日曜娯楽版」に投書をしたのがきっかけで、放送作家としてスタート。「黒い花びら」(中村八大作曲)が第1回レコード大賞受賞。「こんにちは赤ちゃん」でも同じコンビで第5回レコード大賞を受けた。その他「遠くへ行きたい」「上を向いて歩こう」などがある。著書も「芸人その世界」「無名人名語録」「六輔流旅人生」「大往生」「明治からの伝言」など多数。生活の大部分は旅暮らしで、そこで感じた矛盾や感動を語り、書き、時には市民運動やボランティア活動を手伝っている。JASRAC評議員。
子供の頃、歌手の上野耐之氏から歌を教わる。早稲田大学第二文学部演劇科中退。在学中は郡司正勝氏(歌舞伎、民族芸能、舞踏史)に傾倒。'92年歌手の大庭照子氏が主催する「唱歌展」において藤田圭雄氏(児童文学、童謡研究、詩人)の講演の助手と歌い手をつとめた時から歌手活動に入る。日本歌曲、童謡、唱歌、民謡等を、言葉を大切にした素朴な歌唱で唄う。「北原白秋」「野口雨情」「日本の唱歌」「戦後のこどものうた」等のテーマによるソロコンサートの他、民俗音楽学の小島美子氏の講演「語りから語りものへ」「わらべ唄は生きているか」、作家の阪田寛夫氏の講演「童謡の天体」、渋谷ジアンジアンの永六輔氏ライブ、現代作曲家や詩人の新作発表コンサートなどに出演。'99年度日本童謡賞特別賞受賞。
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